SISTEM KENDALI POSISI AUTONOMOUS UNMANNED GROUND VEHICLE BERODA TANK BERBASIS PID

Abstract

Indonesia adalah negara yang beriklim tropis dengan luas daratan 189,1 juta ha, sebagian besar lahan di Indonesia termasuk lahan sub optimal yang di bagi menjadi empat tipologi yaitu lahan kering masam,lahan kering iklim kering,lahan rawa dan lahan gambut. Oleh sebab itu wilayah tersebut sangat sulit dijangkau, implementasi robotika merupakan suatu hal yang menjanjikan dalam penjelajahan pada wilayah tersebut. Teknologi yang dapat digunakan untuk pemetaan atau penjelajahan adalah unmanned ground vehicle (UGV). UGV adalah sebuah kendaraan yang dijalankan untuk tujuan tertentu tanpa dikendarai oleh manusia. Autonomus UGV bergerak berdasarkan area atau jalur yang telah ditentukan, namun pengendaliannya menjadi permasalahan tersendiri sehingga membutuhkan pengendalian yang optimal. Sistem yang dapat membantu untuk mengatasi kesulitan tersebut ialah sistem autonomus dan juga kontrol posisi pada UGV. Pengendalian UGV ini dirancang dengan sistem PID dimana dengan metode trial and error mendapatkan nilai Kp = 20 dan Kd = 0.002. Kecepatan gerak UGV pada penelitian ini bergantung dengan nilai error yang didapat dari sensor GPS yang dihitung dengan menggunakan rumus haversine. UGV mendapatkan perintah untuk berhneti pada posisi posisi yang ditentukan dalam 3 buah jalur, jalur persegi,jalur angka 8 dan jalur lurus. UGV berhasil berhenti pada posisi posisi yang sudah ditentukan dengan perbedaan jarak dengan titik asli sebesar +- 1.7 meter.