DESAIN PROTOTIPE SISTEM PENDORONG JENIS MEA SEBAGAI AKTUATOR PADA SISTEM SORTIR MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER

Abstract

ABSTRAK: Saat ini perkembangan teknologi robotika telah mampu meningkatkan kualitas dan kuantitas produksi berbagai industri dan salah satu cara untuk menambah tingkat kecerdasan sebuah alat, ialah dengan menambahkan sensor pada alat tersebut. Contohnya di industri dan bidang daur ulang sampah telah banyak mengunakan sistem penyortiran untuk memisahkan benda berdasarkan jenis, kualitas, dan ukuran benda. Saat ini banyak dikembangkan otomatisasi pada sistem penyortiran dan di bagian sistem sortir harus memiliki lengan robot atau mekanik untuk memudahkan pada saat penyortiran, Tujuan penelitian ini adalah untuk merancang dan menganalisa kinerja lengan mekanik saat melakukan proses penyortiran secara realtime. Pengujian dilakukan pada prototype belt conveyor dengan webcam yang dipasang dalam kondisi statis pada conveyor tersebut. Webcam digunakan sebagai sensor pendeteksi warna dan sisi. Proses pengujian lengan mekanik dilakukan dengan cara memisahkan buah berdasarkan tingkat kematangannya dan ukuran secara berulang. Pengujian dilakukan sebanyak 110 kali. Setiap benda diuji sebanyak 11 kali dengan menggunakan 3 jenis botol plastik. dari 110 kali pengujian yang telah dilakukan, didapatkan 98 kali keberhasilan dengan persentase 87.27%. Hal ini menyatakan bahwa lengan mekanik pada alat sistem sortir dapat bekerja dengan hasil yang cukup baik.

Kata Kunci: Mikrokontroller, Arduino Uno R3, Denavit Hartenberg (D-H)

ABSTRACT: Currently the development of robotics technology has been able to increase the quality and quantity of production in various industries and one way to increase the intelligence level of a tool is by adding sensors to the tool. For example, in industry and the waste recycling sector, many sorting systems have been used to separate objects based on the type, quality and size of the object. Currently, many automations is developed in sorting systems and the sorting system must have a robotic or mechanical arm to make it easier during sorting. The purpose of this study is to design and analyze the performance of a mechanical arm during the real-time sorting process. The test is carried out on the conveyor belt prototype with a webcam installed in static conditions on the conveyor. A webcam is used as a color and side detection sensor. The process of testing the mechanical arm is done by repeatedly separating the fruit based on its maturity level and size. The test was carried out 110 times. Each object was tested 11 times using 3 types of plastic bottles. From 110 tests that have been done, it was found 98 times the success with a percentage of 87.27%. This suggests that the mechanical arm of the sorting system can perform reasonably well

keyword : Microcontroller, Arduino uno R3, Denavid Hartenberg (D-H)