SISTEM KENDALI KECEPATAN PADA AUTONOMOUS ELECTRIC VEHICLE BERBASIS PENGENDALI PID DENGAN MASUKAN MENGGUNAKAN RFID

Abstract

Autonomous electric vehicle merupakan sebuah kendaraan cerdas yang menggunakan sistem self-driving. Salah satu hal penting dalam sistem self-driving adalah sistem speed-control otomatis, yang merupakan sebuah sistem yang bertugas untuk mengatur kecepatan kendaraan secara otomatis saat melakukan deselerasi maupun akselerasi. Penelitian ini bertujuan untuk mengatur sistem speed-control agar berjalan dengan baik, untuk itu diperlukan sebuah inputan untuk mengatur setpoint kecepatan yang diinginkan dan juga sebuah pengendali untuk mempertahankan kecepatan tersebut. Pada penelitian ini digunakan RFID (Radio Frequency Identification) sebagai input setpoint dengan menetapkan nomor tag pada kecepatan tertentu dan metode kontrol PID akan mempertahankan kecepatan sesuai dengan setpoint yang ada pada RFID. Metode kontrol PID (Proportional Integral Derivative) dipilih karena metode ini dapat menjaga kestabilan kecepatan kendaraan listrik. Pada penentuan-parameter gain pada PID dilakukan dengan metode trial and error yang dilakukan dengan 4 kali pengujian. Pengujian-pengujian ini dilakukan di 7 titik dengan 13 tag RFID untuk kondisi lurus dan berbelok. Setiap RFID memiliki inputan setpoint yang berbeda, yaitu 60, 70, 80, dan 120 rpm. Hasil pengujian terbaik adalah dengan nilai kp = 1, ki = 0.1 dan kd = 2 dinilai menjadi yang paling stabil dalam mengatur kecepatan kendaraan hal ini dikarenakan pengujian dengan nilai kp = 1, ki = 0.1 dan kd = 2 memiliki rise time, delay time dan settling time yang cukup cepat serta overshoot yang cukup kecil sehingga memiliki kestabilan terbaik dibanding pengujian yang lainnya.